Es venezolano, hijo de emigrantes y nacido en Nogueira, Portugal, en el año 1940. Su primer libro de poemas, Anunciación, aparece en 1964. Desde entonces ha publicado una docena de obras, entre las que destacan Oscuro sol de los puertos (1998), Territorios privados (1999), con la que obtuvo la primera mención en el Premio de Literatura del Ayuntamiento de Caracas, Las manos del viento (2001) y El río solitario (2004).
Un año más tarde reúne todo su trabajo poético de 1964 a 2005 bajo el título Los barcos de la memoria. Como antólogo, es responsable de los libros: Navegación de tres siglos. Antología básica de la poesía venezolana 1826/2002 (2003) y Poetas y Poéticas de Venezuela (2004). De la poesía de Joaquín Marta Sosa, Rafael Arráiz Lucca destaca la síntesis alcanzada entre la pulsión narrativa y una muy decantada expresión lírica. Sobre este andamiaje el poeta elabora una suerte de reconstrucción de la memoria. En Amares la memoria se corporiza en el particular territorio del diálogo maduro con la mujer amada y en la presencia de ella como espacio de vida.